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- 1. 移置機(jī)構(gòu)
- 移置機(jī)構(gòu)一般由驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)、抓取機(jī)器手及他們的控制等部分組成，其功能是將經(jīng)過定分離后，位置及姿態(tài)正確的零件送到預(yù)定工位或從夾具上卸下成品。
- 移置機(jī)構(gòu)多采用氣壓驅(qū)動(dòng)，也可采用機(jī)械、電或液壓驅(qū)動(dòng)。
- 圖60-14所示的氣動(dòng)移置機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)組和為兩個(gè)平動(dòng)加一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，從定位點(diǎn)取出零件，轉(zhuǎn)角90°或135°，然后釋放零件。
- 圖中雙點(diǎn)劃線所示的隨行夾具將零件送到定位點(diǎn)后，橫臂16隨這氣缸13的上腔進(jìn)氣， 活塞12下移而開始下降。橫臂16下降時(shí)帶動(dòng)三個(gè)等距離分布，由彈簧14加壓的夾爪18一起下降，夾爪18下降過程中通過零件凸緣時(shí)，壓迫彈簧14使夾爪張開；通過凸緣后，夾爪又合攏，抓住零件。然后活塞12開始上升，使裝在活塞桿上的鍵10與圓環(huán)11相接觸，圓環(huán)又與升降筒6相接觸，從而推動(dòng)橫臂16上升。隨后齒條19在氣缸20的作用下，傳遞運(yùn)動(dòng)給與套筒7為一體的齒輪，使轉(zhuǎn)位套筒7轉(zhuǎn)動(dòng)。升降套筒6上開有兩個(gè)相對的軸向槽，槽內(nèi)有一對壓裝在轉(zhuǎn)位套筒7上的驅(qū)動(dòng)銷8，由此使升降套筒6產(chǎn)生回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
- 當(dāng)位于固定的中心立柱9內(nèi)的活塞5停留在底部為位置時(shí)，與塞桿3固連的擋塊2和四桿機(jī)構(gòu)1上的從動(dòng)滾子上下對齊。擋塊2通過四桿機(jī)構(gòu)推動(dòng)端面凸輪17轉(zhuǎn)動(dòng)。夾爪的張開由端面凸輪17操縱，擋塊2還起擋住圓環(huán)11上升的止停面作用。
- 當(dāng)工件轉(zhuǎn)過90°，工件從夾爪內(nèi)落下進(jìn)入成品滑道。若要轉(zhuǎn)135°，使活塞5由壓縮空氣推動(dòng)上升，抬高擋塊2使之不與橫臂16上的止推面接觸，因此橫臂可自由轉(zhuǎn)動(dòng)135°直至第二塊擋塊23與從動(dòng)滾子相碰為止。此時(shí)橫臂16的止停面由擋塊23限定。在此位置，夾爪18張開，放松零件使之落如另一個(gè)料倉。
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