XBF系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)減速器

    1) XBF系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)減速器規(guī)格和額定數(shù)值可參考XB3系統(tǒng)扁平式諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表。

    2) XBF2系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)器外形及安裝尺寸見(jiàn)圖8和表8。

圖8

表8  XBF2相位調(diào)節(jié)器用應(yīng)諧波傳動(dòng)減速器外形及安裝尺寸     (mm)

機(jī)型	傳動(dòng)比	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	N	L	O	S	T
50	80 120 84 100 126	φ70-0.010-0.029	φ62	φ20±0.0065	φ12+0.0180	φ24	25	12	1	38	8.25	21.5	4±0.015	13.8	M4	M4	φ4+0.120
60	10 120 150	φ85-0.012-0.034	φ75	φ30±0.0065	φ20+0.0210	φ33	29	14	1	40	7.5	25	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5+0.0120
60	80 160	φ87-0.012-0.034	φ77	φ30±0.0065	φ20+0.0210	φ36	29	14	1	40	7	26	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5+0.0120
80	80 100 135 160 200	φ115-0.012-0.034	φ100	φ40±0.008	φ30+0.0210	φ46	37	18	1	50	10	30	8±0.018	33.3	M6	M6	φ5+0.0120
100	84 100 125 168 80 160	φ135-0.014-0.039	φ120	φ50±0.008	φ35+0.0250	φ56	43	21	1	68	12	44	10±0.018	38.3	M8	M8	φ8+0.0150
120	80 160 100 120 150 200	φ170-0.014-0.039	φ150	φ60±0.0095	φ40+0.0250	φ68	53	26	1	78	12	54	12±0.021	43.3	M10	M10	φ10+0.0180
160	80 135 200 100 160	φ220-0.015-0.044	φ195	φ70±0.0095	φ50+0.0250		71	35	1	87	14	59	14±0.021	53.8	M12	M12	φ12+0.0180
200	100 120 160 200 250 315	φ270-0.017-0.049	φ240	φ90±0.011	φ65+0.0300		83	41	1	106	16	74	18±0.021	69.4	M16	M16	φ16+0.0180
250	100 120 150 160 200 250 315	φ330-0.017-0.049	φ295	φ110±0.011	φ80+0.0300		101	50	1	130	19	92	22±0.026	85.4	M20	M20	φ20+0.0200

XBF3系列相位調(diào)節(jié)用諧波傳動(dòng)減速器外形及安裝尺寸見(jiàn)圖9。

圖9

表9  XBF2相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)減速器外形及安裝尺寸       (mm)

機(jī)型	速比	A	B (h7)	C	D	E	F	G	H	I	J	K	M (h7)	N (js9)	O	P	Q
50	80 120 84 100 126	φ85	φ52	20	φ70	73	1	17.5	38	44	12.5	2	φ12	4	13.8	M4	軸承104 BB104	20×42×12
60	100 120 150 80 60	φ95	φ65	30	φ80	81	1	20.5	40	45	16	2	φ20	6	22.8	M5	軸承106 BB106	30×55×13
80	80 100 135 160 200	φ125	φ85	40	φ105	95	1	22.5	50	55	18	2	φ30	8	33.3	M6	軸承108 BB108	40×68×15
100	84 100 125 168 80 160 200	φ145	φ100	50	φ125	113	1	22.5	68	65	20	4	φ35	10	38.3	M8	軸承110 BB110	50×80×16
120	80 160 100 120 150 200	φ185	φ125	60	φ155	132	1	27	78	80	22	4	φ40	12	43.3	M10	軸承112 BB112	60×95×18
160	80 135 200 100 160	φ235	φ140	70	φ195	147	1	30	87	117	12	3	φ50	14	53.8	M12	軸承114 BB114	70×110×20
200	100 120 160 200 250 315	φ290	φ180	90	φ240	178	1	36	106	129	21.5	3	φ65	18	69.4	M12	軸承118 BB118	90×140×24
250	100 120 150 160 200 250 315	φ360	φ210	110	φ290	212	1	41	130	155	25.5	3	φ80	22	85.4	M14	軸承122 BB122	110×170×28

    XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)

    (1)傳動(dòng)效率

    諧波傳動(dòng)減速器的傳動(dòng)效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。

    油潤(rùn)滑時(shí)效率如圖10a、b所示，脂潤(rùn)滑時(shí)效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

圖10

    (2)空回(運(yùn)動(dòng)損失)

    所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉(zhuǎn)向時(shí)，輸出 軸轉(zhuǎn)角的滯后量。

    空回的允許值：

    1)普通精度為6以內(nèi)。

    2)精密級(jí)為3分以內(nèi)。

    3)高精度級(jí)為1分以內(nèi)。(即R系列空回值)

    XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。

    油潤(rùn)滑時(shí)效率如圖10a、b所示，脂潤(rùn)滑時(shí)效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

    (3)傳動(dòng)誤差

    所謂傳動(dòng)誤差是當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。

    傳動(dòng)誤差的允許值：

    1)普通精度為6分以內(nèi)。

    2)精密級(jí)為3分以內(nèi)。

    3)高精度級(jí)為1分以內(nèi)。(即R系列傳動(dòng)誤差值)。

    XB3、XBF系列的傳動(dòng)誤差可參考XB1系列的傳動(dòng)誤差值。

    4)靜態(tài)空載起動(dòng)力矩見(jiàn)表10。

表10  XB1系列靜態(tài)載起動(dòng)力矩

序號(hào)	機(jī)型	空載靜起動(dòng)力矩/0.01N·cm
1	XB1-25	30～80
2	XB1-32	45～160
3	XB1-40	60～120
4	XB1-50	80～300
5	XB1-60	120～500
6	XB1-80	200～800
7	XB1-100	400～1250
8	XB1-120	650～1800
9	XB1-160	1000～3500
10	XB1-200	2500～7000
11	XB1-250	4500～15000

    XB3系列及XBF系列的靜態(tài)空載起動(dòng)力矩較XB1系列要高。

    (5)超載能力

    允許在起動(dòng)、停止時(shí)瞬間超載一倍，工作時(shí)允許瞬間超載不大于1.5倍。

    (6)扭轉(zhuǎn)剛度

    所謂扭轉(zhuǎn)剛度是當(dāng)輸入軸固定時(shí)，輸出軸上負(fù)載轉(zhuǎn)矩增量相應(yīng)轉(zhuǎn)角增量之比值。扭轉(zhuǎn)剛度分為A、B兩段，如圖11所示。

    K_A—含空回及在約20%額定轉(zhuǎn)矩時(shí)，輸出軸彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。

    K_B—在此以后，當(dāng)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩加到額定轉(zhuǎn)矩值時(shí)，產(chǎn)生彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。

圖11

    XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器扭轉(zhuǎn)剛度見(jiàn)表11。

表11  XB1系列諧波傳動(dòng)減速器扭轉(zhuǎn)剛度

序號(hào)	機(jī)型	KA		KB
		/(N·cm/rad)		/(N·cm/rad)
		平均值	最佳值	最佳值
1	XB1-25	2.84×104	用R系列可提高約0.5	1.24×105
2	XB1-32	8.25×104		3.43×105
3	XB1-40	2.06×105		8.25×105
4	XB1-50	4.12×105		1.65×106
5	XB1-60	7.69×105		3.06×106
6	XB1-80	1.83×106		7.23×106
7	XB1-100	3.30×106		1.32×107
8	XB1-120	6.19×107		2.48×107
9	XB1-160	1.50×107		6.12×107
10	XB1-200	3.06×107		1.22×108

    注：上表系指減速器整機(jī)測(cè)試數(shù)據(jù)，三大件的扭轉(zhuǎn)剛度比整機(jī)約高一倍以上。

    (7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)

    XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)見(jiàn)表12。

表12  XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD²)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)

序號(hào)	機(jī)型	GD2/(N·m2)	I(kg·m2)
1	XB1-25	1.97×10-5	0.49×10-6
2	XB1-32	7.60×10-5	1.90×10-6
3	XB1-40	2.35×10-4	0.59×10-5
4	XB1-50	7.10×10-4	1.77×10-5
5	XB1-60	1.66×10-4	0.42×10-4
6	XB1-80	4.94×10-3	1.23×10-4
7	XB1-100	1.49×10-3	0.37×10-3
8	XB1-120	3.62×10-2	0.90×10-3
9	XB1-160	1.64×10-1	0.41×10-2
10	XB1-200	4.83×10-1	1.21×10-2

    安裝、使用與維護(hù)

    諧波傳動(dòng)減速器所承受的負(fù)載最好是純轉(zhuǎn)矩，減速器不能直接承受軸向力和彎矩。若必須承受彎矩時(shí)則應(yīng)在減速器輸出軸端增加相應(yīng)的輔助支承。

    選用諧波傳動(dòng)組件的用戶請(qǐng)參照?qǐng)D12及表13、表14的要求確定與諧波傳動(dòng)組件的相關(guān)零件的位置度公差。

圖12

表13  XB1系列諧波減速器組件安裝時(shí)的位置公差要求      (mm)

機(jī)型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
32	0.015	0.020	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
40	0.015	0.020	0.020	0.025	0.025	0.015	0.015	0.020	0.015
50	0.020	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
60	0.020	0.025	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.02	0.015
80	0.025	0.030	0.025	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
100	0.025	0.030	0.030	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
120	0.030	0.035	0.030	0.035	0.035	0.030	0.025	0.025	0.025
160	0.030	0.035	0.035	0.035	0.035	0.030	0.030	0.030	0.025
200	0.035	0.040	0.035	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025
250	0.040	0.045	0.040	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025

表14  R系列諧波減速器組件安裝時(shí)的位置公差要求     (mm)

機(jī)型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.008	0.010	0.008	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008	0.008
32	0.008	0.012	0.010	0.012	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008
40	0.008	0.012	0.010	0.015	0.012	0.012	0.012	0.012	0.010
50	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.012	0.012	0.012	0.010
60	0.010	0.015	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.012	0.010
80	0.012	0.020	0.015	0.020	0.020	0.015	0.012	0.015	0.012
100	0.012	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015	0.015	0.015	0.012
120	0.015	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.015	0.015	0.012
160	0.025	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
200	0.030	0.030	0.025	0.030	0.035	0.025	0.020	0.020	0.015
250	0.030	0.035	0.025	0.030	0.035	0.025	0.025	0.020	0.020

    XB25～XB60機(jī)型均用半流體潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑，出廠時(shí)減速器已注入半流體潤(rùn)滑脂，使用時(shí)不必再加油。

    XB80～XB250機(jī)型均用油潤(rùn)滑(XB80～XB120機(jī)型當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速小于或等于2000r/min時(shí)也可用半流體潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑，但訂貨時(shí)用戶必須特別說(shuō)明)。

    諧波傳動(dòng)減速器也可以垂直安裝使用，垂直安裝分兩種安裝情況：

    (1) 輸出軸向下

    這種諧波傳動(dòng)減速器或諧波傳動(dòng)組件，波發(fā)生器位于上部，帶甩油杯，甩油杯起油泵作用，將潤(rùn)滑油帶入波發(fā)生器及剛輪、柔輪輪齒嚙合齒面。

    其甩油杯的結(jié)構(gòu)及潤(rùn)滑油面位置可參考圖13，圖中B、B1的數(shù)值可參考表15。

圖13

圖14

    (2)輸入軸向下

    這種減速器的安裝位置及潤(rùn)滑油油面的位置如圖14所示。C的數(shù)值見(jiàn)表15。

    凡用油潤(rùn)滑的減速器，出廠時(shí)均未油，減速器外殼上方有加油塞和透氣塞，將加油塞和透氣塞擰開(kāi)便可注油，油質(zhì)必須清潔、無(wú)雜質(zhì)，臥式諧波傳動(dòng)減速器加油時(shí)至油標(biāo)中心線位置(即高于柔性軸承下部鋼球中心位置約2mm)。

    換油時(shí)間，首次運(yùn)轉(zhuǎn)100h換油一次，以后每工作1000h或半年換油一次，看誰(shuí)出現(xiàn)在先。使用中應(yīng)經(jīng)常檢查油面是否保持在油標(biāo)中心位置，油量不宜過(guò)多或過(guò)少，否則會(huì)導(dǎo)致減速器過(guò)熱或齒輪早期磨損。

表15   兩種垂直安裝的諧波傳動(dòng)減速器油面位置及潤(rùn)滑油的選擇

型號(hào)	在環(huán)境溫度-40～+55℃使用的潤(rùn)滑油	輸出軸向下		輸入軸向下
		B1—從波發(fā)生器鋼球中心到油面/mm	B—從剛輪的上端面到油面(B1+B0)/2 /mm	C—油面比波發(fā)生器鋼球中心高出的距離/mm
50 60 80 100 120 160 200 250	22HDL-L	20 22 28 35 45 65 85 95	26 29 37 47 59 84 108 122	2 2 4 4 6 6 8 10
	32HDL-L

    減速器均有透氣塞，安裝時(shí)應(yīng)注意透氣孔保持向上位置。

    表16為不同環(huán)境溫度下，各機(jī)型減速器使用的各種潤(rùn)滑油及油脂。

表16   各機(jī)型減速器使用的潤(rùn)滑油及油脂

序號(hào)	型號(hào) XB	環(huán)境溫度
		0～+55℃	-40～55℃	-50～+100℃
1 2 3 4 5	25 32 40 50 60	HDL-LO(諧波傳動(dòng)半流體潤(rùn)滑脂O#)
6   7 8	80   100 120	32HDL(諧波傳動(dòng)潤(rùn)滑油)	32HDL.L(低溫度諧波傳動(dòng)潤(rùn)滑油)	4109(合成油)
9 10 11	160 200 250	46HDL	46HDL.L

    不同環(huán)境下，允許減速器最大溫升不超過(guò)60℃。

    選用方法

    首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時(shí)應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長(zhǎng)期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時(shí)，應(yīng)考慮選擇一型號(hào)的減速器。

    根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。

    如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。

    選用減速器組件時(shí)，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長(zhǎng)度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動(dòng)則應(yīng)在訂貨時(shí)，事先說(shuō)明。

    R系列諧波傳動(dòng)組件為機(jī)器人用高精度諧波傳動(dòng)組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運(yùn)動(dòng)精度均小于3分。選用時(shí)規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。

    訂貨數(shù)據(jù)及示例：

    例1  XB1-80-100-1-6/6

    例2  XB3-100-80-2-3/3

    扁平式諧波傳動(dòng)減速器，100機(jī)型，減速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大傳動(dòng)誤差小于3(角分)。